我为NAOv6（nao_main_behavior_V2）创建了一个主要行为，该行为应在启动时执行。它将机器人语言设置为德语，激活NAO的一些LED指示灯，并等待我触摸他的头部传感器以激活另一种名为Manual_Mode的行为。
每次我启动NAO时，他都会执行主要行为，但是一旦我触摸他的头部传感器以激活其他行为，他就会停止。使用编排，我可以找到以下错误消息：
[ERROR] behavior.box：onInput_onStart：16 _Behavior__nao_main_behavior_v28d046fMain2726901504：/错误！ Manual_Mode_12：_Behavior__nao_main_behavior_v28d046fMain2726901504：/ Manual Mode_29：ALBehaviorManager :: runBehavior Box _Behavior__nao_main_behavior_v28d046fManualMode2716269632：/ Speech Reco。 Ger_1失败，并出现以下错误：追溯（最近一次调用最近）：文件“ /opt/aldebaran/lib/python2.7/site-packages/albehavior.py”，第120行，在_safeCallOfUserMethod func（）中，文件“”，第55行，位于onInput_onStart RuntimeError：ALSpeechRecognition :: pushContexts AsrHybridNuance :: xPushContexts中。您需要停止或暂停ASR引擎才能进行此调用。
Manual_Mode行为访问语音识别，因此我可以说命令，但是我从不访问任何与语音识别有关的内容。
使用Choreograph手动启动（或重新启动）行为就可以了，一切都按预期进行，我没有收到任何错误。
我尝试在启动期间使用第三种行为来启动Main_Behavior，但得到的结果相同。
该行为最初是为NAOv5编写的，并且没有任何问题。
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我认为这与后台运行的某些自主生活有关（取决于您使用的机器人/版本）。
尝试在启动“ behavior_v2”或更改“ manual_mode”行为（交互/单独）（或行为）的性质时，使用api命令停止自主生活。
关于停止自主生命：请参阅ALAutonomousLife：setState或enableAnAbility方法（取决于您的版本）中的api。
关于行为性质的变化，可以在此视频中看到，例如：https://youtu.be/xPdNoiuaQag
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我找到了解决方法。我为自己的行为创建了launch trigger condition：
（（'Launchpad / LifeTime'〜30））
在NAO完成启动并经过30秒之后，我的行为被触发并且可以正常工作。