验证通过CAN总线发送的消息的时间戳

Question

为了在CAN总线中提供消息新鲜度，可以在消息中添加时间戳。然后，接收者可以检查时间戳（可能会被截断），并将其与自己的本地计时器进行比较，以确定他是否要继续发送消息。

我的问题是：（在实践中）接收者使用哪种规则来检查时间戳记的新鲜度？似乎只看差异的绝对值并不理想，因为通过CAN总线发送消息的持续时间不是恒定的（冲突处理/总线仲裁）。

Answer 1

确定消息的“新鲜度”纯粹是特定于应用程序层的逻辑，因此该裁决不是标准协议。 它在很大程度上取决于应用程序所涉及的用例。例如，ADAS可能需要从雷达获取具有20毫秒新鲜度的对象数据包数据。

TimeSync 协议是用于确保时间敏感节点的高精度通信的支持机制之一。

在TimeSync中，从节点的本地时钟被调整为主节点的时钟。通过SYNC + FUP消息，还考虑了从触发器向总线上的ACK检测发送消息的持续时间。

通过确保节点之间的通用时钟，实际上消息是最新的。

注意：1MBaud CAN通信中消息的CAN响应时间最大为300 us，并且根据所应用的软件架构，从接收收发器到应用程序的传递时间不应超过5-10us。