我应该如何构建嵌入式软件？我正在使用MBED控制多个传感器/电机

Question

我正在尝试改善正在处理的嵌入式程序的结构。

基本上，我在MBED上有一个程序，该程序可从IMU中获取数据并移动一些电动机（无需过多介绍系统功能）。

这时我想做的是改善程序的结构。

我有一个主类，我在一个单独的类“ System”中设置了硬件（和引脚），在它自己的类“ IMU”中设置了IMU，在他们自己的类“ MotorDrivers”中设置了电动机驱动器，依此类推

另一位工程师/程序员告诉我，我应该设置“系统”以使所有功能都静态化，例如（在系统下）：

// system.cpp

MODSERIAL & pc()
{
    static MODSERIAL pc(USBTX, USBRX);
    return pc;
}

IMU & imu()
{
    static IMU imu(p28, p27);
    return imu;   
}

//system.hpp

MODSERIAL & pc();
IMU & imu();

这行得通，但是我想知道我是否不如应该在多个类中使用串行端口时那么简洁，高效或清晰。我当时以为需要成为朋友班或继承班。我现在做的方式是写“ pc（）。printf（“打印一些东西”）;”要使打印机在该类中工作，我将必须在该类中包含系统标题。