使用C ++

Question

我目前正在atmega 2560上的一个项目中，我需要同步控制多个步进电机。这意味着有时一次只能旋转一个电动机，有时多个电动机需要在精确的相同角度同时旋转。在计划我的方法时，我遇到了一个问题，我不确定该如何解决。因此，我决定看看是否有人可以给我宝贵的建议。 我正在用C ++编写程序，我想为步进电机（see attached UML）创建一个类，该类具有一个rotate（）方法，您猜想它可以将步进器沿定义的方向旋转特定角度。现在，现在当然会出现计时问题，因为我需要以不阻塞任何其他代码的方式实现该功能，并使我能够同时转动多个电机。我想出了两种可能的方法：

1. 使用atmega和中断的计时器来创建PWM信号，该信号使每个中断使电机旋转一级。为了能够一次旋转多个电机，我考虑过为主动式步进器创建表格。每次输入ISR时，它都会检查应该移动哪些步进器，并将PWM信号传输到相应的引脚。当然，我将需要某种方式来跟踪尚需转弯的步骤数（也许通过引入另一个成员变量）。
2. 根本不使用中断，并且通过不使用while循环和使用系统时间进行延迟，从而尽可能地避免阻塞代码。

现在我向大家提出的问题是，您认为最有效的可能性是什么，或者如果还有其他事情，我可以尝试吗？我非常有信心可以实现以上任何一个，但是我对两者都不满意。使用计数器和中断以确保准确的计时是正确的。但是，为活动步进器提供外部表的方法使程序难以理解。此外，我还遇到了使ISR适应面向对象世界的问题。

任何想法或贡献都受到高度赞赏。

最好的问候 Axodarap

Answer 1

我建议您使用ISR。

1. 使用ISR，您可以更轻松地添加新功能。每当您要添加新功能时，都可以编写它，而ISR仍在相同的情况/时间/同步/异步下执行。
2. 使用电动机会迫使您使用时间依赖系统，尤其是在没有位置/角度反馈的情况下。

存储有关步进器的数据有什么问题？您不需要外部表来进行主动步进，否则我会误会您。您可以在ISR中使用静态变量，以防止它们在执行后消失。