Question

我正在一个项目中，我正在制作一个带有三个超声波传感器的手势控制的汽车，所以这是我编写的代码，但是该代码无法正常工作。左，右或前传感器与障碍物之间的距离小于6厘米时，应相应地躲避障碍物，但它不能那样工作，而是向后移动并一次又一次地停止重复。

基本上，此代码应按以下方式工作：

从HT12D接收输入
检查插针10，插针11，插针12或插针13是高还是低，即1或0
Arduino将接受此输入，并据此做出决定。

代码如下：

#include <NewPing.h>
#define Q0 0//connect pin 10 of HT12D to arduino D0
#define Q1 1//connect pin 11 of HT12D to arduino D1
#define Q2 2//connect pin 12 of HT12D to arduino D2
#define Q3 3//connect pin 13 of HT12D to arduino D3
#define TRIGGER_PIN 4//connect trigpin of ultrasonic sensor 1 to arduino D4
#define TRIGGER_PIN1 5//connect trigpin of ultrasonic sensor 2 to arduino D5
#define TRIGGER_PIN2 6//connect trigpin of ultrasonic sensor 3 to arduino D6
#define ECHO_PIN 7//connect echopin of ultrasonic sensor 1 to arduino D7
#define ECHO_PIN1 8//connect echopin of ultrasonic sensor 2 to arduino D8
#define ECHO_PIN2 9//connect echopin of ultrasonic sensor 3 to arduino D9
#define P1 10//connect D10 of arduino to pin 2 of L293D
#define P2 11//connect D11 of arduino to pin 7 of L293D
#define P3 12//connect D12 of arduino to pin 15 of L293D
#define P4 13//connect D13 of arduino to pin 10 of L293D
#define MAX_DISTANCE 200//Maximum distance we want to ping (in cm)
long duration, distance, RightSensor, FrontSensor, LeftSensor;

void setup() 
{
  Serial.begin (9600);
pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
pinMode(TRIGGER_PIN1, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN1, INPUT);
pinMode(TRIGGER_PIN2, OUTPUT);
pinMode(ECHO_PIN2, INPUT);
pinMode(Q0, INPUT);
pinMode(Q1, INPUT);
pinMode(Q2, INPUT);
pinMode(Q3, INPUT);
pinMode(P1, OUTPUT);
pinMode(P2, OUTPUT);
pinMode(P3, OUTPUT);
pinMode(P4, OUTPUT);

}

void loop() 
{ 
NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);//pings fornt sensor
RightSensor = distance;
NewPing sonar1(TRIGGER_PIN1, ECHO_PIN1);//pings right sensor
LeftSensor = distance;
NewPing sonar2(TRIGGER_PIN2, ECHO_PIN2);//pings left sensor
FrontSensor = distance;

Serial.print(LeftSensor);
Serial.print(" - ");
Serial.print(FrontSensor);
Serial.print(" - ");
Serial.println(RightSensor);
if(RightSensor>5 && LeftSensor>5 && FrontSensor>5)//if the bot is in safe zone then
  {
    if(Q0==1 && Q1==0 && Q2==1 && Q3==0)
    forward_();
    else if(Q0==0 && Q1==1 && Q2==0 && Q3==1)
     backward_();
    else if(Q0==1 && Q1==0 && Q2==0 && Q3==1)
     right_();
    else if(Q0==0 && Q1==1 && Q2==1 && Q3==0)
     left_(); 
  }
else if(FrontSensor<=5)
 {
   if(LeftSensor>5 && RightSensor<5)
   {
    backward_();
    delay(250);
    left_();
    delay(500);
   }
   else if(RightSensor>5 && LeftSensor<5)
   {
   backward_();
   delay(250);
   right_();
   delay(500);
   }
   else if(RightSensor<5 && LeftSensor<5)
   {
   backward_();
   delay(250);
   stop_();
   delay(500);
 }
}
else if(LeftSensor<=5)
 {
  right_();
  delay(250);
  backward_();
  delay(500);
 }
else if(RightSensor<=5)
{
  left_();
  delay(250);
  backward_();
  delay(500);
}

}

void stop_()
{
  Serial.println("");
  Serial.println("STOP");
  digitalWrite(P1,LOW);
  digitalWrite(P2,LOW);
  digitalWrite(P3,LOW);
  digitalWrite(P4,LOW);
}
void forward_()
{
  Serial.println("");
  Serial.println("FORWARD");
  digitalWrite(P1,HIGH);
  digitalWrite(P2,LOW);
  digitalWrite(P3,HIGH);
  digitalWrite(P4,LOW);
}
void backward_()
{
  Serial.println("");
  Serial.println("BACKWARD");
  digitalWrite(P1,LOW);
  digitalWrite(P2,HIGH);
  digitalWrite(P3,LOW);
  digitalWrite(P4,HIGH);
}
void left_()
{
  Serial.println("");
  Serial.println("LEFT");
  digitalWrite(P1,LOW);
  digitalWrite(P2,HIGH);
  digitalWrite(P3,HIGH);
  digitalWrite(P4,LOW);
}
void right_()
{
  Serial.println("");
  Serial.println("RIGHT");
  digitalWrite(P1,HIGH);
  digitalWrite(P2,LOW);
  digitalWrite(P3,LOW);
  digitalWrite(P4,HIGH);
}

Answer 1

您从未真正测量过距离，这会使Right / Front / Left-Sensor全部变为<5。

您的代码出了错的地方：

NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);//pings fornt sensor
RightSensor = distance;

声明了变量“ distance”，但从未分配值。我很惊讶您没有编译错误。

根据NewPing库的文档（请阅读here-请这样做！）：

首先创建一个NewPing对象。您有这种权利-NewPing sonar(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);。但是，这不是“执行ping”，而是创建可用于执行ping的对象。因此，您应该在void setup()中进行此操作。您只需要创建一次声纳（好吧，一次创建3次，即：前，左和右），然后每次ping该相同对象。

接下来，在void loop()中，您可以使用RightSensor = sonar.ping_cm();进行测量，这将对传感器执行ping操作并返回以厘米为单位的距离。

带有超声波传感器（避障）代码的手势控制汽车无法正常工作

1 个答案: