在嵌入式项目中，我们应该实现具有不同优先级的任务调度程序，项目实现在C中并在Arduino设备上运行。
现在我们正处于研究阶段，一个问题突然出现，但没有人有足够的经验来得到某个答案：
如何控制功能的执行时间？我们如何在函数返回之前跟踪时间，以便我们可以在例如超时发生时中断它？
一个建议是使用fork()，但由于Arduino不包含操作系统，因此没有内核可以处理线程。还是我错了？
任何输入都会有所帮助，非常感谢，
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你需要一个计时器。所有非合作多任务系统（即那些不依赖于函数说“你现在可以打断我”的系统）使用计时器在一段时间后停止执行（比如100ms）。
在中断处理程序中，检查是否有另一个“线程”可以运行并切换上下文。
一个非常简单的实现是“就绪列表”：每当任务或线程可以完成某些工作时，将其添加到就绪列表中。
当计时器触发时，在列表末尾添加当前任务，并使列表的头部成为当前任务。
答案 1 :(得分：3)
在嵌入式系统中，任务调度程序是操作系统（通常是RTOS）的核心，因此要求您实现一个而不是来使用它。
Jean Labrosse的启动Micro C/OS-II中描述了这种调度程序如何工作的简单示例。它描述了一个包含调度和IPC的完整RTOS内核。对于您的项目，您可以获取此核心的描述并实现您自己的（或者您可以使用包含的源代码）。
这样的内核通过在某些OS调用和定时器中断时进行调度来工作。上下文切换涉及为一个任务存储处理器寄存器，然后用另一个任务替换teh寄存器。因为该寄存器保存/恢复包括堆栈指针和程序计数器，所以控制在线程之间切换。
可能需要更简单的调度形式（而不是抢占式）调度。一种方法是实现运行完成的任务函数，并在必要时存储它们自己的状态并实现为状态机，然后有一个简单的循环轮询定时器并根据调度表调用每个“任务”函数（即包括任务的周期性和指向其功能的指针，因此假设每秒调用一个函数，而每毫秒调用一个函数。