我正在尝试找出3D盒子内部的点云的3D点。仅当3d框与轴对齐时，我才能通过以下逻辑获得3D框内的点，但是在旋转3d框时，逻辑会失败。
（仅在框的边缘与坐标轴对齐时适用。）
如果顶点是（x1，y1，z1），（x2，y1，z1），（x1，y2，z1），⋯，（x2，y2，z2），则任意点（x，y，z ）仅在以下情况下位于框内
x1<x<x2
and
y1<y<y2
and
z1<z<z2
换句话说，点的坐标在顶点的坐标之间。
现在我从https://math.stackexchange.com/questions/2909812/points-inside-a-3d-rectangle?noredirect=1&lq=1得到了算法，但无法弄清楚如何获取“位置向量”。
任何建议！
另一个问题：有没有一种快速的方法来找出3D框内的所有点，而不是遍历整个点云。
任何建议都值得赞赏！
答案 0 :(得分：1)
由于您在问题的标记中列出了point-cloud-library，因此 pcl::CropBox 可能正是您要寻找的。您基本上提供了两个角点，一个平移和一个旋转，然后，您可以提取框中的所有点。
答案 1 :(得分：0)
I'll use the notation $\vec{OA}=\vec A-\vec O$ for a difference of position vectors. $O$ is one vertex, and $A,B,C$ are its three adjacent vertices.
O，A，B，C有长方体的顶点。作为parallelepiped，立方体可以由三个相邻的面定义，总共四个点。