用户在iOS应用中执行某些操作时如何启动Apple Watch应用

Question

我多次被告知其他应用程序也可以这样做，但是我似乎找不到任何有关如何执行此操作的文档。

我想要实现的行为是：

1. 用户启动iOS应用并导航到特定屏幕。
2. 用户按下开始操作/锻炼按钮，然后在iOS应用上开始操作/锻炼。
3. 与此同时，用户的Watch会唤醒并在Watch应用中显示相应的屏幕，该屏幕充当iOS应用中当前动作/锻炼的信息屏幕。
4. 用户可以按Watch上的“暂停”按钮，并在iOS应用中暂停操作/锻炼（此部分已经通过WCSession运行）。

所以问题基本上是当iOS应用启动或用户在iOS应用中执行某些操作时如何启动Watch应用？

P.S。我可以使用切换功能，这不是从Watch应用程序（AFAIK）启动iOS应用程序的问题。