我已经按照Installation and Quickstart的说明进行操作，并且正在编写CMake项目以使用Drake。
我正在寻找一个构建在Drake中的单元测试，运行它，然后构建，运行并通过。但是，当我尝试在CMake项目中使用某些功能时，出现链接器错误，例如：
undefined reference to `RigidBodyTree<double>::get_position_name(int) const'
如果我查看Drake共享库中的符号（例如nm -C或objdump -TC和grep），则会看到签名RigidBodyTree<double>::get_position_name[abi:cxx11](int)。但是，如果查看生成的目标代码（这会导致链接失败），则会看到RigidBodyTree<double>::get_position_name(int)。
（注意：这篇文章是针对基于用户的问题从http://drake.mit.edu/faq.html迁移到StackOverflow的一种方法。）
答案 0 :(得分：2)
这很可能是由于用于生成Drake的编译器（例如clang）和CMake选择的编译器（例如gcc-4.9）之间的不兼容性。具体来说，在与gcc-4.9编译的代码（ref）链接时，clang或之前的版本往往无法很好地处理DualABI。您可能还可以使用其他函数，因为只有返回返回ABI依赖类的函数（例如std::string）才被使用的ABI标记（因为它们无法在函数签名中区分）。
解决方法是更改CMake使用的编译器。一种实现方法是设置CC和CXX环境变量以使用受支持的编译器。有关受支持的编译器的列表，请参见Supported Configurations。如果您使用的是预编译的二进制文件，请参阅Binary Packages了解所使用的编译器。
警告：请勿在Ubuntu中使用update-alternatives更改编译器，因为这可能会影响DKMS模块与内核的兼容性（除其他因素外，ref）。