如何更改“ Humanoid-v2”代理的规模并使之变小或变大？

Question

对于一个项目，我想针对不同的身体类型训练“ Humanoid-v2”。正常的“ Humanoid-v2”如下所示：

我想训练一半大小的'Humanoid-v2'版本，所以我在https://github.com/openai/gym/blob/master/gym/envs/mujoco/assets/humanoid.xml#L23的size标签内将所有worldbody值减小到其初始值的一半。 例如，第30行（https://github.com/openai/gym/blob/master/gym/envs/mujoco/assets/humanoid.xml#L30）的“ torso1”的size是0.07，因此我将其更改为0.035。

现在，代理看起来像这样：

参考文档（http://www.mujoco.org/book/XMLreference.html#size），我尝试在第27行中设置margin="1"和gap="1"：https://github.com/openai/gym/blob/master/gym/envs/mujoco/assets/humanoid.xml#L27 但是，我遇到了错误XML Error: Schema violation: unrecognized attribute: 'gap'

为什么躯干胶囊之间的间隙这么大？如何减少呢？
如何改变腿和手臂的长度？更改size只会使其看起来更薄。

谢谢