将测量点与CAD模型匹配

Question

我已经测量了相对于特定对象的特定坐标系和CAD / STL表面模型，来自真实对象表面的3至4个6D点（位置和方向）。 如何将这些点与CAD / stl模型匹配，以获取真实坐标系和模型坐标系之间的平移和旋转？ 是否有任何Python或C ++库/算法可以帮助我做到这一点？