获得相对于不同矩阵的翻译

Question

我有一个AR应用程序，并且有两个摄像机可以识别的跟踪器。我有一个对象出现在每个对象上，它们的位置是通过变换其矩阵（矩阵* trackerMatrix）来设置的。跟踪器位置转换在技术上是相对于摄像头的。

我想做的是在场景中使用Tracker A，引入Tracker B，在Tracker B上出现一个对象，然后将对象的位置改为相对于Tracker A的相对位置，以便Tracker B可以离开现场。

我最初以为我可以先设定一个向量，即目标位置，然后再用追踪器A减去该向量来替换对象位置。但是我一定是错的，因为无论我如何扭曲它都是行不通的。

Answer 1

假设对象位置最初由worldToCamera * cameraToTrackerB * objectPositionRelativeToTrackerB描述，则相对于跟踪器A的对象位置为currentObjectPositionRelativeToTrackerA = inv(cameraToTrackerA) * cameraToTrackerB * objectPositionRelativeToTrackerB。