参数“增益”的无效设置

Question

我正在尝试创建一个简单的控制器，但是不断收到有关增益块的错误消息，指出存在未定义的变量'u'。我对Simulink不太了解，我现在正试图复制一个旧的作业问题。我在这里提供的代码是作为解决方案提供的，但是当我尝试运行它时仍然收到错误。关于可能发生的事情有什么见解？

I= 10; Wl= 5; k= 2; J= 1; 
%set initial conditions
thetaIC= 0; phiIC= 0; x0= zeros(4,1); 
%fix theta= 0, check output
[xe, ue]= trim('Ex3_System',x0,0,x0,1)  
[A,B,~,~]= linmod('Ex3_System', xe, ue) 
%choose your desired poles 
p= linspace(-1.2,-1.5,4) 
%recall the minus sign
K= -acker(A,B,p) 
%perturb initial condition 
thetaIC= deg2rad(5); 
sim('Ex3_Controller');

  

参数“ Gain”的“ Ex3_Controller / Gain”中的设置无效。造成的   通过：       使用HW12时出错（第57行）       评估“ Ex3_Controller / Gain”中的参数“ Gain”时出错           使用HW12时出错（第57行）           未定义的函数或变量“ u”。               使用HW12时出错（第57行）               变量“ u”不存在。               建议的动作：                   •将文件加载到“基础工作区”。 -修复                   •创建一个新变量。 -修复

更新：从u块中删除了gain一词后，我收到了另一个错误：

  

使用硬件12时出错（第57行）       端口宽度或尺寸错误。 “ Ex3_Controller / Gain”的输出端口1是具有4个元素的一维向量。       使用HW12时出错（第57行）       端口宽度或尺寸错误。 “ Ex3_Controller / Model1”的输入端口1是具有1个元素的一维向量。

Answer 1

Gain块获取输入信号的值，然后将其乘以增益值。在您的情况下，增益为K，这就是您需要放入增益块的全部操作（即删除*u，Simulink会为您处理）。

完成后，得到的尺寸错误是因为控制器要求u为标量，但是您要向其中输入4元素向量。您需要更改Gain块的适当参数，以便进行矩阵乘法，将4×1矩阵K并（矩阵）将其与4元素“输出”信号相乘产生标量。