我目前正在学习机器人课程。我们需要一个实验室来为我们的机器人找到逆运动学，为此，要找到所有θ，将需要许多反正弦和反余弦
例如，
theta1 = arcsin(2/3) <--- This will give two answers
theta2 = arcsin(theta1/2) <--- This will give 2 answers with 2 different theta1
theta3 = arcsin(theta1/theta2) <--- This too
所以我的问题是，如何循环查找那些相关方程的所有多重解？