Question

我目前正在做一个作业，需要在Matlab / Simulink中为机器人外骨骼腿创建两个不同的控制器。其背后的想法是将两者进行比较，并查看哪个控制器更适合于帮助人们佩戴它。将特定的方程式放入Matlab功能块，然后在Simulink中运行以获取AFO（自适应频率振荡器）的结果时，我遇到很多麻烦。该链接包含我要放入的方程式，以下是到目前为止的代码：

    function [pos_AFO, vel_AFO, acc_AFO, offset, omega, phi, ampl, phi1] = LHip(theta, eps, nu, dt, AFO_on)
            t = 0;
            % syms j
            % M = 6;
            % j = sym('j', [1 M]);

            if t == 0
                omega = 3*pi/2;
                theta = 0;
                phi = pi/2;
                ampl = 0;
            else
                omega = omega*(t-1) + dt*(eps*offset*cos(phi1));
                theta = theta*(t-1) + dt*(nu*offset);
                phi = phi*(t-1) + dt*(omega + eps*offset*cos(phi*core(t-1)));
                phi1 = phi*(t-1) + dt*(omega + eps*offset*cos(phi*core(t-1)));
                ampl = ampl*(t-1) + dt*(nu*offset*sin(phi));
                offset = theta - theta*(t-1) - sym(ampl*sin(phi), [1 M]);
            end

            pos_AFO = (theta*(t-1) + symsum(ampl*(t-1)*sin(phi*        (t-1))))*AFO_on; %symsum needs input arguement for index M and range
            vel_AFO = diff(pos_AFO)*AFO_on;
            acc_AFO = diff(vel_AFO)*AFO_on;
    end

https://www.pastepic.xyz/image/pg4mP

基本上，我不知道该怎么做下标，sigma或（t + 1）函数。感谢您的任何帮助，因为这将在下周发布

Answer 1

您正在寻找自适应过程的结果，因此您的算法需要考虑时间的进展。没有（t-1）运算符。这只是一种数学符号，告诉您需要重用旧值来计算新值。

omega_old=0;
theta_old=0;
% initialize the rest of your variables

for [t=1:N]
   omega[t] = omega_old +  % here is the rest of your omega calculation
   theta[t] = theta_old +  % ...

   % more code .....

   % remember your old values for next iteration
   omega_old = omega[t];
   theta_old = theta[t];
end

我认为您忘记了根据链接的原始公式对phi进行模运算。通常，将代码设计成小段，确保每段的输出有意义，然后合并所有段，并确保总体结果正确。

将方程式输入到Matlab中以实现Simulink函数

1 个答案: