具有cassie机器人的强化学习控制的分段故障（堆芯）

Question

我正在尝试模拟Cassie机器人mujoco https://github.com/CassieRL/cassierl的强化学习。

我在家中建立了一个名为cassierl的文件夹，并建立了3个文件夹，其中一个文件夹称为cassierl，其中包含源代码，一个文件夹称为从git hub下载的rllab，一个文件夹称为Third第三方，它是相关事件源来自cassierl源代码的代码。

我在/.bashrc中的环境变量设置：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:~/.mujoco/mjpro150/bin
export workspacePath=~/cassierl
export PYTHONPATH=$workspacePath/rllab:$PYTHONPATH
export PATH=~/anaconda2/bin:$PATH

在src文件夹上应用make之后，当我运行comman python3 squatting.py

import cassie2d
import numpy as np

env = cassie2d.Cassie2dEnv()
env.reset()

freq = 0.5
w = freq*3.1415
t = 0.0

while (True):
    env.standing_controller_jacobian(0.7 + 0.25*np.sin(w*t), 
0.25*np.cos(w*t))
    t = t + 0.0005

（请注意，cassie2d在github源代码中）

显示了control mode = PD，但是，出现错误： 分段错误（核心已转储）。

我想知道我的文件夹设置和环境设置是否正确，以确保这些步骤是否是导致问题的原因。

如果有人能解决这个问题，我将不胜感激，谢谢：）