给定已知的内在和外在参数，对于深度已知的图像点，计算距离X处的点

Question

如前所述，我们假设我们拥有一台经过全面校准的摄像机，所有已知的内在和外在参数以及所有点的已知距离。

假设一个点（100,100,500），如果点的距离为1000，我们如何计算该点的位置？

我已经实现了从图像点到3d世界坐标点的转换，如果它的深度不是500，而是1000的共线，我对如何找到图像/ 3d世界坐标点很感兴趣。特定深度的起始点。