Question

我正在尝试实现一个围绕原点旋转的摄像机，在该摄像机中，我已经成功实现了使用gluLookat函数进行偏航的功能。我正在尝试实现俯仰，但是结果有一些问题（俯仰仅在我偏航到某个点然后俯仰时才起作用）。

到目前为止，这是我的尝试：

float distance, // radius (from origin) updated by -, + keys
      pitch,    // angle in degrees updated from W, S keys (increments of +- 10)
      yaw;      // angle in degrees updated from A, D keys (increments of +- 10)


view = lookAt(
        Eigen::Vector3f(distance * sin(toRadians(pitch)) * cos(toRadians(yaw)), distance * sin(toRadians(pitch)) * sin(toRadians(yaw)), distance * cos(toRadians(pitch))),
        Eigen::Vector3f(0.0f, 0.0f, 0.0f),
        Eigen::Vector3f(0.0f, 0.0f, 1.0f));

proj = perspective(toRadians(90.0f), static_cast<float>(width) / height, 1.0f, 10.0f);

我觉得我的问题是Up向量，但是我不确定如何正确更新（同时我认为它很好，因为我一直希望相机的方向保持不变，我真的只是想移动相机的位置）

编辑：我想补充一点，我正在计算此处的基于位置的信息：http://tutorial.math.lamar.edu/Classes/CalcIII/SphericalCoords.aspx我不确定此处讨论的数学是否可以直接转换过来，所以请纠正我如果有错。

Answer 1

这可能是一个解释问题。您的代码看起来正确，但是pitch可能没有您认为的含义。

当pitch为0时，相机位于球体(0, 0, 1)的北极处。这有点问题，因为您的上矢量和视图方向变为平行，并且您将无法获得有效的变换。然后，当pitch增大时，摄像机向南移动，直到pitch=PI到达南极为止。您的代码应该可以在任何不重要的地方工作。您可能想交换sin(pitch)和cos(pitch)以在pitch=0时从赤道开始（并支持正负音高）。

实际上，我更喜欢将这类相机更直接地建模为矩阵的组合：

view = Tr(0, 0, -distance) * RotX(-pitch) * RotY(-yaw)

Tr是一个平移矩阵，RotX是绕x轴的旋转，而RotY是绕y轴的旋转。假设y轴朝上。如果要使另一个轴上升，则只需添加一个相应的旋转矩阵即可。例如，如果您希望z轴朝上，则

view = Tr(0, 0, -distance) * RotX(-pitch) * RotY(-yaw) * RotX(-Pi/2)

如何将相机俯仰原点

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