我使用OMG-tools来运行一个带有HSL求解器的示例，例如compare_distributed_optimization_quadrotors.py中使用的ma57。
首先，我使用pip安装了OMG工具，该工具还自动安装了Casadi和Ipopt。然后，我按照the Casadi tutorial从源代码构建HSL，可以确认该软件包已安装在/usr/local/lib中，但是在运行OMG-tools的示例时，我总是得到Invalid_Option来选择解算器。我添加了本教程中提到的链接和环境变量。
在系统上使用Ipopt设置HSL 是否需要采取其他步骤？
我的系统正在运行 Ubuntu 16.04 。
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我让它运行了。希望这份简短的指南/建议除了我未来的自我之外，还会对其他人有用。
首先，当您在OMG工具中声明新的problem时，options语法应如下所示：
options = {'horizon_time': horizon_time, 'solver_options': {'ipopt':{'ipopt.linear_solver': 'ma57'}}};
如果在每个Invalid_Option的终端上打印出错误update_time，则无法识别ipopt命令。
如果程序退出，说明ma57求解器出现问题，则安装了HSL，只有它找不到正确的求解器-您可能已获得HSL的存档版本。
要安装，请转到Casadi guide on obtaining HSL，然后按照第一个选项从源代码进行构建。请注意，除了libblas3gf和liblapack3gf之外，您还可以使用libblas3和liblapack3。完成后，您需要obtain HSL。下载使用学术许可证访问的两个软件包之一的源代码（RC，稳定版）。在此步骤中，您需要填写一些表格，然后等待一两天，以获取指向下载文件的链接。
在准备好环境并下载了所有必需的文件之后，请按照指南中的说明运行配置，我建议在其中使用/usr/local，这将把软件包安装在/usr/local/lib中：
$> ./configure --prefix =（where_you_want_to_install）LIBS =“-llapack” --with-blas =“-L / usr / lib -lblas” CXXFLAGS =“-g -O2 -fopenmp” FCFLAGS =“-g -O2 -fopenmp” CFLAGS =“-g -O2 -fopenmp”
配置后，运行make和（sudo）安装。最后，将/usr/local/lib添加到$LD_LIBRARY_PATH。将路径回显到终端，以确保路径有效。
现在ma27和ma57求解器都可以使用。要获得有关哪些求解器以及如何使用它们的更多信息，请转到http://www.hsl.rl.ac.uk/。
PS：每个Coin-HSL软件包都有自己的自述文件。此外，您可以运行configure --help来了解命令本身。如果在安装过程中遇到任何问题，请确保同时阅读两者。