我正在制作一个手套，在每个手指的尖端都带有IMU单元，在手掌上有一个IMU。我从IMU得到的是四元数测量值。
目前，IMU的测量面临两个问题：
IMU的参考框架不同。如果以一种物理方式旋转它们以使它们都以数字方式给出身份四元数的方式旋转，则物理上您将获得稍微不同的方向。
每个IMU的测量值都会随时间漂移。在相同的物理方向上，随机旋转一分钟后，四元数的测量结果会稍有不同。
这两个问题可以归结为不知道IMU的参考框架一直在变化。还是不知道IMU的身份定位是哪个方向。
请告诉我有关纠正漂移的资源或方法。
另一件事可能有用的是，我将允许用户通过自然地移动手指来校准IMU。我在想，如果我知道手指的所有自然运动都在一定范围内，则可能在某种程度上有助于校准IMU，但是我不知道有关集成此信息以用于校准的主题或想法。
您知道是否有任何方法可以整合手指运动的局限性以帮助连续校准IMU？