Question

我想知道在节点之间重复代码的最佳实践是什么。

例如：

我将两个包与名为 perception 的元包分组在一起； 对象检测和本地化。

对象检测程序包具有一个节点-> ballDetection

本地化程序包具有一个节点-> linesDetection

您已经可以假设，这些节点中有很多代码重复。例如，如果要在屏幕的两个节点中显示图像，则两个节点中的代码完全相同。

是否应该创建一个库，两个节点都可以使用该库来将图像显示到屏幕上？还是应该将节点用于所有内容？对于这种情况，最佳做法是什么？

Answer 1

最佳做法是创建一个包含基本代码的共享库。然后，您只需在节点中使用该库中的函数/类即可。

在您的CMakeLists.txt中，您可以通过以下方式定义库：

## LIBRARIES: libraries you create in this project that dependent projects also need
catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES <library name>
)

...

## Declare a C++ library
add_library(<library name>
  src/${PROJECT_NAME}/<cpp file of your library>
  < ... additional files ... >
)

当然不要忘记您需要将依赖项链接到库。

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
  ${catkin_LIBRARIES}
)

我还建议您通读CMakeLists.txt，其中包含有关声明库的所有说明。

对于结构，如何打包并不重要。在您的特定情况下，我建议您使用一个带有库和两个节点的catkin软件包（一个软件包中可以有多个节点）。如果您认为需要将该库放在单独的程序包中，请继续进行。您只需要包括即可告诉catkin您想将该软件包作为要使用的软件包的依赖项包含在内。您可以通过编写

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  ...
  <name of the package with the library>
  ...
)

然后，您只需在节点（或任何其他）文件（C ++）中包含包的标头。如果您的库不是仅标头，请不要忘记使用

将库链接到您的节点

target_link_libraries(
  <node name>
  ${catkin_LIBRARIES}
  <library name>
  ...
)

我还建议在ros wiki上阅读有关此主题的更多信息。

ROS代码重复；最佳做法是什么？

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