试图实现一个网格探索机器人。我究竟做错了什么？

Question

考虑一个只能前进并向左或向右转的“机器人”。机器人在具有开放和封闭顶点的网格上行驶。机械手只能移动到开放顶点。它需要探索所有可能的开放顶点并返回到起始位置。

我一直试图将其实现为DFS，但由于某种原因无法使其正常工作。这是我到目前为止的内容（为清楚起见，省略了某些部分）：

void DFS() {
switch (dir){ 
    // int dir represents direction of robot, 0-east, 1-north, 
    // 2-west,3-south

    // int visit[][] is an array that keeps track of cells visited

    // int board[][] is the board on which the robot moves 
    // (element of board equals 1 if open, 0 if blocked).

    // each time a move_forward() is called 
    // the robot either moves in its current direction 
    // or does not move, depending on the cell ahead (blocked or open)

    case 0:
        if (move_forward()==0){
            if (visit[posx][posy+1]<1 && board[posx][posy+1]==OPEN){
                turn_left();
            } else if (visit[posx][posy-1]<1  && board[posx][posy-1]==OPEN ){
                turn_right();
            } else {
                turn_right();
                turn_right();
                move_forward(); // This is where I try to make the 
                                //robot start returning
            }
            break;
        }
        else
        {DFS();}
   case 1: ....
   case 2: ....
   case 3: .... // omitted cases are same as case 0, basically`

现在，此版本（如许多版本一样）无限递归。 我的问题是，我在做什么错？ （或者，更好的是，我在做什么对吗？）我一直在尝试找出检查相邻顶点的方法，但是似乎没有任何事情会产生有意义的结果。我至少希望能够探索网格，然后集中精力将机器人退回。任何建议都欢迎，谢谢。