Matlab：使用符号求解器对两个三角方程组的结果是否重复？

Question

要在Coursera上进行机器人测试，我需要为两臂系统实现简单的逆运动学。 这作为背景信息。 我以符号形式提出了方程，这些方程已经对正向运动学起作用。然后，我尝试解决它，并得到两个相同的解决方案。

function [rads1,rads2] = computeRrInverseKinematics(X,Y)

syms theta1 theta2 ;

eqns= [cos(theta1)+cos(theta2+theta1)==X, sin(theta1)+sin(theta2+theta1)==Y];
[theta1, theta2]=solve(eqns, [theta1 theta2]);

rads1=theta1;
rads2=theta1;

我应该得到的，或者至少我认为是theta1和theta2的一个值-通常是两个兴高采烈，两个结果。 这就是我得到的：

t1 =

  2*atan(7^(1/2)/3 + 4/3)
 -2*atan(7^(1/2)/3 - 4/3)


t2 =

  2*atan(7^(1/2)/3 + 4/3)
 -2*atan(7^(1/2)/3 - 4/3) 

知道我做错了什么吗？ 谢谢。