Question

我的以下程序永远无法到达handler（）。我正在使用信号集安装自己的信号处理程序。

void handler( const boost::system::error_code& error , int signal_number )
{
  ROS_ERROR("inside signal handler");
  exit(1);
}
 int main( int argc , char** argv )
{
  ros::init(argc, argv, "name", ros::init_options::NoSigintHandler);
  boost::asio::io_service io_service;


// Construct a signal set registered for process termination.
  boost::asio::signal_set signals(io_service, SIGINT );
       // Start an asynchronous wait for one of the signals to occur.
  signals.async_wait( handler );

 boost::asio::spawn(io_service, {
    while(1);
 }
);



io_service.run();
  return 0;
}

有趣，当我使用

  signals.async_wait(
      [&ioSservice](boost::system::error_code& code, int signalNo) {
        ioService.stop();
      });

然后它不会终止。

Answer 1

您只有一个线程为io_service提供服务，而while(1);却很忙，因此无法运行信号处理程序。

io_service就像一个队列。当您async_wait处理某件事时，asio会安排要添加的回调队列在它们相关的io_service中运行。当您调用io_service::run时，调用线程将从io_service的队列中提取未决项目并运行它们。

在这种情况下，当您调用io_service.run()时，队列中正在工作：由spawn创建的运行循环while的循环。由于循环永远不会结束，因此主线程永远无法完成运行该作业。稍后，signal_set收到SIGINT时，它将另一个作业添加到队列中以调用handler，但是它将永远不会运行，因为从队列中拉出作业的唯一线程正忙于无休止的while循环。

处理此问题的方法是避免将长期运行的作业放入io_service的队列中，并且/或者让多个线程为io_service提供服务：

void handler(const boost::system::error_code& error, int signal_number)
{
  std::cout << "inside signal handler\n";
  exit(1);
}

int main(int argc, char** argv)
{
  boost::asio::io_service io_service;

  // You can use a work object to avoid having the io_service
  // stop when its job queue empties.
  boost::asio::io_service::work work(io_service);

  boost::asio::signal_set signals(io_service, SIGINT);
  signals.async_wait(handler);

  // Now that there's a work object keeping this io_service running
  // this call isn't needed at all.  It's just here to demonstrate
  // that it works
  boost::asio::spawn(io_service, []{
      while(1);
    }
  );

  // Start a second thread to run io_service jobs
  std::thread t([&io_service]{ io_service.run(); });

  // Also handle io_service jobs on this thread
  io_service.run();
  return 0;
}

boost :: asio无法捕获SIGINT

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