我想使用一个前置摄像头计算最接近的道路车辆的碰撞时间。我已经检测到场景中的所有车辆，并获得了2D边界框。我需要过滤掉不在同一路径（或车道）中的所有汽车，然后将边界框最大的最近汽车作为目标车辆，以计算碰撞时间。现在我的问题是没有清晰的车道标记，我不知道如何过滤不在同一车道上的汽车。我尝试了一些简单的方法，例如汽车，其边界框包括摄像头中心点，是行进中的车辆，但是这种假设非常幼稚，并且会产生很多误报。此外，我们没有相机校准。任何意见和建议将不胜感激。
请参见以下示例： enter image description here
