MultibodyTree :: get_positions_from_array（）和MultibodyTree :: get_velocities_from_array（）的二传手类似物。

Question

似乎没有类似的二传手。如果我要填写数组的相关部分，是否有执行此操作的接口？

Answer 1

执行此操作的三种方法：

1. 使用示例here中的联合特定API。
2. 对于自由主体，您可以将植物的API用作here。
3. 如果知道自己在做什么，则可以像完成here一样使用状态向量。

Answer 2

我在此PR中添加了一些方法来提供确切的此功能：https://github.com/RobotLocomotion/drake/pull/9503