如何在R中的ODE中定性找到临界点？

Question

我已经使用deSolve R软件包解决了以下ODE集：

plankton <-function(t, y, p) 
{
  Ps<-y[1]
  Pl<-y[2]
  Z <-y[3]
  with(as.list(p), {
    dPsdt <- Ps*vp1*(1-Ps/Ks) - R*Ps - qs*Ps*Z
    dPldt <- Pl*vp2*(1-Pl/Kl) - R*Pl - ql*Pl*Z
    dZdt  <- -u*Z + qs*Ps*Z*e + ql*Pl*Z*e
    return(list(c(dPsdt, dPldt, dZdt)))
  })
}

p <- c(vp1=vp1, vp2=vp2, qs=qs, ql=ql, Ks=Ks, Kl=Kl, u=u, e=e, R=R)
y0 <- c(Ps = 0.1, Pl = 0.1, Z = 0.01)
times <- seq(0, 365, 0.1)
plankton.out <- ode(y=y0, times, plankton, p)

有什么方法可以找到这组ODE的可能临界点吗？我是手动完成的，但我想知道R中是否有任何软件包可以完成此操作。