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我想抓住一个使用真空末端执行器放置在桌面上的随机定向的长方体。长方体的尺寸（长度，宽度，高度）是已知的。为了掌握长方体，我需要找到它的最上表面的中心。向下约45°观看的RGB-D摄像机将用于捕获场景。如何识别/分割长方体的顶面？还是有另一种方法来实现这一目标？预先谢谢你。