Question

我正在尝试做一些简单的事情：

std::cout << e << std::endl;

其中e的类型为Eigen::Affine3d。但是，我收到了无用的错误消息，例如：

cannot bind 'std::ostream {aka std::basic_ostream<char>}'   
lvalue to 'std::basic_ostream<char>&&'

here可以解释其原因，但答案不适用。

official documentation是简短的，仅表示Affine3d和Affine3f对象是矩阵。本征矩阵和向量可以由std::cout打印，但不会出现问题。那是什么问题呢？

Answer 1

令人讨厌的是，没有为<<对象定义Affine运算符。您必须调用matrix()函数以获取可打印的表示形式：

std::cout << e.matrix() << std::endl;

如果您不喜欢同质矩阵：

Eigen::Matrix3d m = e.rotation();
Eigen::Vector3d v = e.translation();
std::cout << "Rotation: " << std::endl << m << std::endl;
std::cout << "Translation: " << std::endl << v << std::endl;

希望有人可以节省几分钟的烦恼。

PS：Another lonely SO question顺便提到了此解决方案。

Answer 2

说实话，我宁愿重载流运算符。这使得重复使用更加方便。你可以这样做

std::ostream& operator<<(std::ostream& stream, const Eigen::Affine3d& affine)
{
    stream << "Rotation: " << std::endl << affine.rotation() << std::endl;
    stream << "Translation: " << std::endl <<  affine.translation() << std::endl;

    return stream;
}

int main()
{

    Eigen::Affine3d l;

    std::cout << l << std::endl;

    return 0;
}

请注意，l未初始化

在本征中显示仿射变换

2 个答案: