Question

在PDDL 2.1中，引入了durative-action。它们与其他conditon和effect一起描述。两者都可以定义为at start / at end，condition也可以定义为over all。

我找到了以下文档，其中相当详尽地描述了PDDL 2.1：pddl2.1 : An Extension to pddl for Expressing Temporal Planning Domains。但是，我在获取确切含义方面有些困难。

本文给出了以下示例：

    (:durative-action heat-water
        :parameters (?p - pan)
        :duration (= ?duration (/ (- 100 (temperature ?p)) (heat-rate)))
        :condition (and (at start (full ?p))
            (at start (onHeatSource ?p))
            (at start (byPan))
            (over all (full ?p))
            (over all (onHeatSource ?p))
            (over all (heating ?p))
            (at end (byPan)))
        :effect (and
            (at start (heating ?p))
            (at end (not (heating ?p)))
            (at end (assign (temperature ?p) 100)))
    )

我想知道(at start (onHeatSource ?p))是否多余，因为还有语句(over all (onHeatSource ?p))。如果没有，区别在哪里？

评估顺序是什么？ condition at start，effect at start，effect at end，condition at end？ over all是否包含时间实例at start和at end？

Answer 1

您引用的同一篇文章中实际上回答了您的问题。在第12页（或第72页）中，找到了说明：

在持续性操作中需要不变条件才能保持两端打开的时间间隔（开始和结束时结束动作要点）。这些使用全部表示如图6和8所示。 p在持续性操作的持续时间内保持关闭状态，那么需要三个条件：(at start p)，(over all p)和(at end p)。

因此，我认为没有什么需要解释的了。

关于第二个问题：

评估顺序是什么？启动条件，启动效果，最后效果，最后条件？全部包括时间吗实例在开始和结束时？

在回答之前最后一个问题：over all是一个 open 间隔。对于其余的问题，即关于评估顺序的问题，我不理解这个问题，对我来说似乎没有任何意义。条件是为了使操作适用而必须具备的条件。但是，与非持续性操作相反，这些条件不仅在应用它的特定状态下进行评估，而且还在一系列状态下进行评估。这些条件适用于哪些状态，由关键字at start，at end和over all指定。

效果不会被评估，但是它们会“发生”，即，它们指定（at end中的结果状态由于该操作应用程序而发生的变化。

-希望对您有帮助

PDDL：持续性行为中效果和条件的确切含义

1 个答案: