Question

我正在尝试实现一个循环缓冲区，以从加速度计获取数据并将信息导出到csv。加速度计的读数必须具有恒定的周期。我使用p_thread同时运行读取和导出功能，但这给了我一个分段错误错误。另外，我不确定是否可以使用p_thread导出多个值。你能帮我解决我的问题吗？

#include <stdio.h>
#include "MPU-9150.h"
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <sys/time.h>
#include <time.h>

#define nBuff   32

struct thread_data{
   double ax_buff[nBuff];
   double ay_buff[nBuff];
   double gz_buff[nBuff];
   int n_int;
   int n_save;
};

void *reader( void *threadarg) {
    int ret;
    struct thread_data *my_data;
    my_data = (struct thread_data *) threadarg;
    time_t usecs = 0.005; // 0.005 seconds
    while(1) {
        time_t ustartTime = time(NULL);
        while (time(NULL) - ustartTime == usecs) {
            if (my_data->n_int + 1 != my_data->n_save) {
                ret = imupi_read( my_data->ax_buff[my_data->n_int], my_data->ay_buff[my_data->n_int], my_data->gz_buff[my_data->n_int] );
                if ( ret )  {
                    mpu_read_error(ret);
                }
            my_data->n_int = (my_data->n_int+1) % nBuff;
            }
        }
    }
}

void main( void ) {
    int ret;
    // Set acquisition timer
    struct thread_data data;
    pthread_t my_thread;

    // Initialization of the MPU-9150
    if ( ret = imupi_init( ) )  {
        mpu_init_error(ret);
    }

    //Open Data File
    /*FILE *fid = fopen("mpu_cal.csv", "w");
    if (fid == NULL) {
        perror("Error opening file\n");
        exit(1);
    }*/

    if (pthread_create(&my_thread, NULL, reader, (void *) &data)) {
        fprintf(stderr, "Error creating thread\n");
        exit(1);
    }

    // Set full timer
    time_t secs = 30; // 30 seconds
    time_t startTime = time(NULL);
    while (time(NULL) - startTime < secs) {     

        if (data.n_save != data.n_int) {
            printf( "%f,%f,%f\n", data.ax_buff[data.n_save], data.ay_buff[data.n_save], data.gz_buff[data.n_save]);
            //fflush(stdout);
            data.n_save = (data.n_save+1) % nBuff;
        }
    }
    //fclose(fid);
    exit(1);
}

Answer 1

您没有初始化data.n_int和data.n_save。最简单的解决方法是在声明中添加初始化器：

struct thread_data data = { .n_int = 0, .n_save = 0 };

此外，您正在将double的值传递给imupi_read()，当它出现时应该改为使用指针：

ret = imupi_read(&my_data->ax_buff[my_data->n_int],
    &my_data->ay_buff[my_data->n_int], &my_data->gz_buff[my_data->n_int]);

您将面临的另一个问题是，在通用平台上，time_t是整数类型，因此将0.005分配给usecs会将其设置为零。

Answer 2

这个网站帮助我在多线程中使用了环形缓冲区： http://www.cs.fsu.edu/~baker/opsys/examples/prodcons/prodcons3.c

我更改了代码，它可以正常工作

C p_thread：分段错误

2 个答案: