Question

通过颜色传感器，我使用Euclidean distance（最近距离）方法将塑料色板匹配到阵列中的预定义调色板。当识别出颜色时，线性致动器移动。即使对于相当相似的柔和色彩，此效果也很好。

但是，对于以下情况，我该如何编码：1.传感器前面没有色标或2.阵列中没有颜色？我需要生成“没有样本”（1.）或“找不到匹配项”（2.）的消息，并且两种情况下执行器均不移动。

现在，当没有色板在传感器上方时，代码将查找与环境光最接近的等效项，并且执行器移动（1.），当不匹配的色板在传感器上方时，代码将找到一个最接近的等效值，执行器移动（2.）。在这两种情况下，除了输出上述消息外，什么都不会发生。

感谢一些提示！

const int SAMPLES[12][5] = { // Values from colour "training" (averaged raw r, g and b; averaged raw c; actuator movement)
  {8771, 6557, 3427, 19408,  10},
  {7013, 2766, 1563, 11552,  20},
  {4092, 1118, 1142,  6213,  30},
  {4488, 1302, 1657,  7357,  40},
  {3009, 1846, 2235,  7099,  50},
  {2650, 3139, 4116, 10078,  60},
  { 857,  965, 1113,  2974,  70},
  { 964, 2014, 2418,  5476,  80},
  {1260, 2200, 1459,  5043,  90},
  {4784, 5898, 3138, 14301, 100},
  {5505, 5242, 2409, 13642, 110},
  {5406, 3893, 1912, 11457, 120}, // When adding more samples no particular order is required
};

byte findColour(int r, int g, int b) {

  int distance = 10000; // Raw distance from white to black (change depending on selected integration time and gain)
  byte foundColour;

  for (byte i = 0; i < samplesCount; i++) {

    int temp = sqrt(pow(r - SAMPLES[i][0], 2) + pow(g - SAMPLES[i][1], 2) + pow(b - SAMPLES[i][2], 2)); // Calculate Euclidean distance

    if (temp < distance) {

      distance = temp;

      foundColour = i + 1;

    }

  }

  return foundColour;

}

Answer 1

当表中是否存在颜色时，可以由最佳匹配距离决定。当它的距离大于某个阈值时，则返回一些表示“未找到”的值，例如-1或255。

还存储传感器在没有样品存在的情况下（校准过程中）所感测到的所有信息，当这是最佳匹配时，然后返回一些表示“无样品”的值，例如0。

标记未定义的颜色，并且颜色匹配系统中没有样品

1 个答案: