openCV中是否有优化的功能，可以使用两个引导图像进行联合双边过滤？

Question

OpenCV中是否存在优化功能，可以使用两个引导图像实施联合双边过滤？ 当前的实现被设计为可以工作，包括指导图像和输入图像

方程式：

Opencv函数调用

cv::ximgproc::jointBilateralFilter(guidanceImage, input, output,d, sigmaColor, sigma space);

当前，我使用两个联合双边过滤器调用来实现

cv::ximgproc::jointBilateralFilter(guidanceImage1, input, output1,d, sigmaColor, sigma space);
cv::ximgproc::jointBilateralFilter(guidanceImage2, output1, output2,d, sigmaColor, sigma space);

这不是经过优化的应用程序，它会降低更新速度。请提出更好的解决方案。

https://www.spiedigitallibrary.org/conference-proceedings-of-spie/8290/82900E/Efficient-spatio-temporal-hole-filling-strategy-for-Kinect-depth-maps/10.1117/12.911909.short?SSO=1