Question

我一直在尝试根据PCL网站上的this tutorial使用PCL可视化工具，并且正在使用以下方法来可视化点云：

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> createViewer (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud, std::string& viewerName) 
{ 
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer (viewerName)); 

    viewer->setBackgroundColor (0, 0, 0); 
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, viewerName); 
    viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, viewerName); 
    viewer->addCoordinateSystem (1.0); 
    viewer->initCameraParameters (); 

    return viewer; 
} 

void visualizePointCloud (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud) 
{ 
    std::string viewerName = "3D Viewer: Cloud"; 

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer; 
    viewer = createViewer(cloud, viewerName); 

    while (!viewer->wasStopped()) 
    { 
        viewer->spinOnce(100); 
        boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000)); 
    } 
}

一切都可视化，但是我似乎无法摆脱困境！如果您通过单击“ x”关闭查看器窗口，则什么也没有发生，wasStopped()仍返回false，并且程序被卡住。

任何人都知道如何正确终止查看器，以便程序可以继续其余的代码吗？我只是愚蠢吗？提前谢谢了！

P.S .：我在Mac OS 10.13.6上，带有PCL 1.8.1（通过Homebrew安装）。

Answer 1

您可以随时使用方法关闭打开的查看器

viewer->close();

我想它是在PCL 1.6中添加的：http://www.pcl-users.org/How-to-close-the-window-of-a-PCLViewer-and-how-to-make-it-stop-by-code-td3824712.html

Answer 2

我有点尴尬，但是答案真的很简单……尝试了Flumenque的解决方案后偶然发现了它……事实证明一切都按预期进行，我实在太简单了，无法意识到：

可以通过按键盘上的“ q”来终止查看器。但是，即使窗口已经具有焦点，也必须首先在可视化区域内单击！

以防万一有人将其与我的愚蠢相提并论，我会把它写出来...;）

退出PCL查看器：即使关闭窗口，wasStopped（）也不改变值

2 个答案: