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我正在使用ROS动力学在Ubuntu 16.04上运行stereo_image_proc软件包，并且遇到了一个奇怪的问题。我注意到当使用负视差时，我在视差图中的距离范围更大。但是，对于与这些负视差值相对应的点，所得的点云似乎不正确。点“ Z”值为负，而X和Y值均良好。这使得难以正确地可视化3D重建场景，因为与远处对象相对应的点不在其应有的位置。似乎ROS的stereo_image_proc根本不知道如何正确处理将具有负视差的视差图投影到点云中的问题。还有其他人遇到过这个问题吗？