Question

我目前正在通过RTI连接器（用于python）将ROS2与本机RTI DDS Connext接口。

在我的ROS2节点中，我有一个自定义消息类型，该类型使用header包中的std_msgs条消息。现在，标题具有成员string frame_id_。当为此消息生成idl时，字符串的大小分配为2147483647 bytes。我可以在RTI Admin console中看到这一点。现在要匹配本机DDS和ROS2中的类型，我需要通过QoS.xml文件在RTI Connext中提供相同的字符串大小。但是问题是，RTI太大了，无法处理，程序崩溃了。

作为一种解决方法，我将header_.idl中位于ROS2中的ROS2_base_ws/install/std_msgs/dds_connext/Header_.idl修改为string<255> frame_id_，即，我限制了此字符串的最大大小。

我重新编译并运行了相同的节点，但是它始终具有先前的大小，即2147483647 bytes

还有其他解决方法吗？

Answer 1

尝试完全从IDL文件中删除尺寸规格，因此外观如下：

module std_msgs {
    module msg {
        module dds_ {
            struct Header_ {
                builtin_interfaces::msg::dds_::Time_ stamp_;
                string frame_id_;
            };
            //@Extensibility EXTENSIBLE_EXTENSIBILITY
        }; // end of 'dds_' module
    }; // end of 'msg' module
}; // end of 'std_msgs' module

ROS2使用无限制的字符串和序列；在管理控制台中显示为<2147483617>（0x7FFFFFFF）。为包含字符串或序列的类型生成支持代码时，请确保在RTI代码生成器中启用“无限”支持。

顺便说一句，您定位到哪个版本的ROS2？要使ROS2与仅DDS的应用程序（例如分区，主题名称前缀等）互操作，还需要一些其他特定于版本的设置。

您还有其他问题吗？

修改ROS2 IDL中的最大字符串长度

1 个答案: