Emgu CV检测柠檬中的缺陷

Question

我想使用Emgu CV 3.3从视频中检测柠檬，但是我已经淹没了好几天，但遇到了一些问题：

  

  
• 坏灯
  
• 思考
  
• 背景噪音
  

我正在使用InRange过滤出我的颜色，这就是我得到的： Current Result与 Expected Result（Video）

我的代码的相关部分：

Image<Gray, byte> image = img.Convert<Gray, byte>().Not().ThresholdBinary(new Gray(80), new Gray(240));
image = img.Not().InRange(new Bgr(120, 1, 1), new Bgr(250, 100, 70)); 
camProccessed.Image = image;

我的想法是将柠檬做成实心的形状，周围没有任何噪音，然后查看里面的柠檬并寻找缺陷。

在此处下载解决方案：https://www.dropbox.com/s/gxgbaywwphru4mh/Lemons.zip?dl=0