Question

我已经构建/编写了几个在Docker容器中运行的ROS节点。它们是这样连接的：

create_data_node mqtt_bridge =>|broker|=> mqtt_bridge => processing_node
        master1/ pc1                        master2/pc2/dockercontainer

create_data_node可以满足您的期望-创建数据，然后将其发布到mqtt_bridge上，mqtt_bridge会将其发布到代理上。从那里（另一台PC上）的另一个mqtt_bridge接收数据并将其发布到processing_node，后者进行一些处理。工作流本身必须是这种方式，它可以在创建数据时算出来，而不是这个问题的一部分。

现在：我关闭create_data_node的那一刻，master2 / pc2上的所有设备都应进入空闲模式，因为没有数据输入，也没有调用回调。但是，此特定节点的CPU使用率> 100％，此外rosout也在使用〜150％。

在processing_node上，我只是创建一个ros::Subscriber，然后使用ros::spin()，如下所示（摘录的示例）：

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, DEFAULT_NODENAME);
    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber sub = n.subscribe<messages::testmessage>("topic", 1000, callback);

    ros::spin();
    return 0;
}

据我了解，ros::spin()（与while(1) { ros::spinOnce();}相反，不应该进行空闲等待。在我的本地PC上，它工作正常（又称CPU使用率合理）-容器确实造成了这些问题但是。

所以我的问题很简单-是什么导致这种行为，我该怎么做才能防止这种情况发生？预先感谢！

在Dockercontainer中使用> 100％CPU的空闲ROS节点

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