首先，我做了一些研究：
我希望能够获取并设置MCU程序计数器。我正在研究一些内核代码，并希望实现基本的上下文切换，以便在其中存储密钥寄存器和PC，以便稍后进行恢复。
我正在uC32开发板上使用PIC32MX340F512器件（忽略该事实是针对Aurduino的。）
我可以获取EPC（异常程序计数器）值，但是它仅存储最后一个异常的PC值。但是您可以对其进行写操作，然后调用eret asm指令将PC跳转到其位置。如果我可以在代码中感兴趣的位置创建一个伪造的异常，那么我可能可以获取该值？似乎有点黑。
我已经看到一些人通过PCL和PCH寄存器写入PC的示例，但是这些似乎没有在我的MPLAB工作区（XC编译器）中定义。
有什么想法吗？我已经包括了TNKernel的要点，该要点为PIC32器件进行了上下文切换，但是它是汇编语言，很不幸我并不理解。但它看起来确实像是在ISR中完成的，这是有道理的。当我们跳入ISR时，无论如何都必须进行上下文切换。
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仅当cpu处于内核模式时，才可以更改EPC寄存器的值。最简单的方法是在程序集中实现ISR，因为中断是在内核模式下处理的。您可以创建一个简单的ISR函数，并从MPLABX的反汇编窗口中获取用于处理中断的汇编代码，并且在执行eret函数之前，可以将新值设置为EPC寄存器。当eret返回EPC寄存器中的地址时，所有cpu寄存器将在进入ISR之前恢复为以前的值，因此您应该在从ISR返回之前备份$ ra和$ epc寄存器，并使用其他功能进行其余操作，其地址在EPC寄存器中。