ROS2是使用节点之间的发布者/订阅者消息传递的分布式体系结构。
ROS2在其消息传递层采用了不同的方法，现在采用了称为数据分布式服务（DDS）的行业标准。
但是，DDS是用于通信的中间件，也支持发布者/订阅者。
那么，我们可以直接使用DDS，为什么要使用ROS2？
答案 0 :(得分：4)
我同意ROS2提供了比DDS更高级别的抽象，特别是对于某些类型的机器人应用而言。此外，ROS2还提供了专为机器人技术设计的现成数据类型和组件。因此，您将获得许多构建基块。这无疑使在该域中构建系统更加容易。
那是说，您需要知道，使用ROS2而不是本机DDS也会涉及成本。 ROS2使事情变得简单的一种方法是通过预选Dos支持的Qos子集和信息交换模式。因此，使用ROS2无法访问某些DDS功能和Qos。您可以使用DDS进行很多与发布-订阅通信有关的事情，但不能在DDS上使用ROS2 API。还有很多可以使用DDS IDL定义的数据类型，而使用ROS2 IDL无法描述。因此，您还限制了可以发送和接收的数据类型，类型演变和兼容性规则等。对于某些系统，这些限制可能很重要。这些功能之所以被添加到DDS中……
添加的层和某些DDS API未得到利用的事实也会对性能产生负面影响。
从根本上说，DDS所针对的应用程序范围要广泛得多，因此对我而言，API，Qos，类型等需要更加通用和灵活。
答案 1 :(得分：3)
实际上，ROS2基于DDS进行通信。 （https://github.com/ros2/ros2/wiki/DDS-and-ROS-middleware-implementations）
使用ROS2是因为它添加了一个抽象，使DDS易于使用。 DDS需要大量的设置和配置（分区，主题名称，发现模式，消息创建等），这是通过ROS2的RMW软件包完成的。此包还负责处理发布/接收（接收）消息时的错误。
您可以直接使用DDS（如果您正确配置了发布者和订阅者，还可以与ROS2发布者和订阅者进行通信），但是必须创建消息（.idl），调用生成器以获取相应的结构和源文件，创建域，分配主题，配置数据写入器/数据读取器等（请看一些示例https://github.com/rticommunity/rticonnextdds-examples/tree/master/examples/listeners/c）
因此ROS2使您的生活更轻松。另外，在消息上方可以使用很多软件包。
答案 2 :(得分：3)
要补充一下Stoogy已经写的内容：
ROS不仅仅是通信层。例如，它提供了
答案 3 :(得分：3)
DDS是OMG提出的一种通信标准。它的目标市场更为广泛，如军事，空中交通管制，自动驾驶汽车，医疗设备等。也很少有供应商提供企业版和开源版本，但只有很少的人或市场可以决定他们的未来工作或设计。
任何想要在其产品中采用DDS的人都需要从头开始。
ROS2更像一个生态系统。 ROS2的领导者-OSRF为想要创建机器人应用程序的人提供了一个生态系统，文档和友好的框架。
任何人都可以将其思想提交给核心设计或为社区做出自己的贡献。
参与者，主题，发布者，订阅者，数据读取者和数据写入者
是的，DDS具有发布者和订阅者。此外，它还具有参与者，主题，发布者，订阅者，数据作者和< em> datareader ，它们在DDS的数据共享空间中称为实体。
每个实体拥有不同的QoS属性，并影响实体管理数据传递或数据生命周期的方式。
参与者控制整个实体的创建，删除，分组。它具有了解新实体加入或离开的能力。
不同的参与者由域ID（整数）标识。
主题就像拥有QoS信息的目标，数据写入器和数据读取器可以彼此链接。
发布者和订阅者控制其拥有的 datareader 和 datawriter 的数据传递和数据可用性。
发布者只能有多个数据写入器，而订阅者只能有多个数据读取器。
DataWriter是数据提供者，DataReader是数据使用者。他们需要具有与其目标主题相同的QoS。
DDS主题命名：
取消链接其他发布/订阅模型，它们不大量使用斜杠 /，而是面向对象的。
命名空间和节点。
类似于主题，但具有命名空间。
ROS2高度使用命名空间和斜杠 /。它的命名空间以/开头。例如，/turtle/cmd_vel，turtle是命名空间，cmd_vel是它的基本名称。
仅是提供或使用数据的基本元素。
您可以检查ros2 topic and service names的ROS2发布/订阅命名设计。
ROS2更加专注于机器人应用程序设计，从而消除了编写DDS复杂发布/订阅应用程序的困难。