vTaskDelay和_delay_ms之间的行为差​​异是什么？

Question

1。简介

我似乎找不到有关FreeRTOS任务中以下功能之间行为差异的信息或详细解释：

• vTaskDelay
• _delay_ms

2。代码

假设您具有以下代码：

空闲挂钩+任务创建

Long value = 0;

void vApplicationIdleHook( void ) {
    while(1)
    {
        // empty
    }
}

int main(void)
{
     xTaskCreate(TaskIncrement, (const portCHAR *)"up" , 256, NULL, 2, NULL );
     xTaskCreate(TaskDecrement, (const portCHAR *)"down" , 256, NULL, 1, NULL );

     vTaskStartScheduler();
}

带有vTaskDelay的任务

static void TaskDecrement(void *param)
{
    while(1)
    {
        for(unsigned long i=0; i < 123; i++) {
            //semaphore take
            value--;
            //semaphore give
        }
        vTaskDelay(100);
    }
}

static void TaskIncrement(void *param)
{
    while(1)
    {
        for(unsigned long i=0; i < 123; i++) {
            //semaphore take
            value++;
            //semaphore give
        }
        vTaskDelay(100);
    }
}

具有_delay_ms

的任务

static void TaskDecrement(void *param)
{
    while(1)
    {
        for(unsigned long i=0; i < 123; i++) {
            //semaphore take
            value--;
            //semaphore give
        }
        _delay_ms(100);
    }
}

static void TaskIncrement(void *param)
{
    while(1)
    {
        for(unsigned long i=0; i < 123; i++) {
            //semaphore take
            value++;
            //semaphore give
        }
        _delay_ms(100);
    }
}

3。问题

vTaskDelay与_delay_ms一起提供任务时，程序流程会怎样？

注意：给定的两个示例任务具有不同的优先级。

Answer 1

来自https://www.freertos.org/Documentation/FreeRTOS_Reference_Manual_V10.0.0.pdf：

  

将调用vTaskDelay（）的任务置于“阻止”状态，以获得固定数量的滴答中断。指定零滴答声的延迟时间不会导致调用任务进入“阻塞”状态，但是会使调用任务屈服于任何共享其优先级的“就绪”任务。调用vTaskDelay（0）等效于调用taskYIELD（）。

我认为您已经知道了，但是如果您创建了多个任务，那么vTaskDelay()会将运行中的任务在指定的滴答中断次数（不是毫秒！）下置于“已阻止”状态，并允许具有最高优先级的任务才能运行，直到获得控制权（或被抢占，具体取决于您的FreeRTOS配置）。

我不认为_delay_ms()是FreeRTOS库的一部分。您确定它不是特定于平台的功能吗？我的猜测是，如果优先级最高的任务调用_delay_ms()，则将导致繁忙的等待。否则，优先级较高的任务可能会抢占正在延迟的调用_delay_ms()的任务（也就是说，_delay_ms()不会立即产生控制权）。

也许可以更好地概括上述内容：在多任务应用程序中，_delay_ms()不是确定性的。