基于三角剖分算法的自主树莓派汽车

Question

我一直在试图找出如何自动移动树莓派汽车的方法，遵循点a，b，c然后是虚点（D），这样它才能形成“矩形循环”。这是图片示例

我当时想使用蛮力，但效率并不高。 A *，但除A 0,0外，我不知道每个点的坐标。我所知道的是Rpi汽车到每个点的距离

到目前为止，我的伪代码：

Loop
  Start at point A 0,0
  Move forward to point B 0,15
  Move right to point C 10,15
  Move backwards to point D 10,0
  Move right to point A 0,0

但这不会起作用，因为点a，b和c可以具有不同的距离。

任何建议的帮助都将非常有用

谢谢