Question

我有一个机器人项目，基本上是一个路径跟踪问题。在PC中，参考生成算法在Python3.65中实现。该算法将获取室内GPS数据，并使用这些不断更新的数据来计算机器人汽车的参考路径。当然，该算法在 为True时： .... 框架。仅当采样频率很高（例如0.001s）时，该算法才能很好地工作。但是，问题在于，在计算参考路径之后，需要通过Serial.write（）将路径信息逐字节写入PC的串行端口。此serial.write（）函数仍然是for循环。而且此写入过程非常慢（16个字节超过0.02s）。如果for循环包含在while True：框架中，则类似于：

while True:
  Data = Ref_generation()
  Bytes_Full = Float_2_Bytes_List(Data)
  for ele in Bytes_Full:
    Serial.write(ele)  # VERY SLOW!!!
  sleep(0.001)

然后，由于周期远大于0.001s，因此无法正确计算数据。

简而言之，如何将快速计算算法与慢速serial.wtite（）分开？我尝试了多线程，但没有用。

任何帮助将不胜感激，非常感谢！

Answer 1

您不需要利用多个cpu内核，只需要等待作为串行端口...您的CPU将处于空闲状态，等待。。产生新的线程/进程只是等待是浪费...

这就是为什么您应该尝试使用一些异步IO解决方案的原因。

例如，使用https://github.com/pyserial/pyserial-asyncio或https://twistedmatrix.com/documents/16.1.0/api/twisted.internet.serialport.SerialPort.html

这些异步框架允许您注册事件并在事件完成时自动调用函数，全部在单个线程/进程中。

它们还允许您在所需的时间安排事件。

Answer 2

我有一个类似的问题，我使用 daemon线程来运行串行通信部分。因此，请尝试在守护进程线程上运行串行通信，该线程将在主机进程的后台运行。这将使您的程序能够同时运行任务，而与串行通信所需的等待时间无关。这样，您可以将快速计算算法与慢速serial.wtite（）分开。

您可以找到有关守护程序线程here的更多信息。为了避免缓冲区滞后，您可以使用pySerial中的reset_output_buffer()。

Python快速计算和慢速串行编写：多线程或多进程

2 个答案: