Question

我正在用OSGEarth制造一个无人机模拟器。我以前从未使用过OSG，所以在理解相机方面有些麻烦。我试图在OSG Earth中以特定的滚动，俯仰和偏航将相机移动到特定位置（经/纬度）。

我需要拥有多个摄像机，因此我使用了复合查看器。但是我不知道如何移动特定的相机。目前，我在EarthManipulator上工作正常。

 class NovaManipulator : publicosgGA::CameraManipulator {
         osg::Matrixd NovaManipulator::getMatrix() const
            {
              //drone_ is only a struct which contains updated infomations
              float roll = drone_->roll(),
              pitch = drone_->pitch(),
              yaw = drone_->yaw();

          auto position = drone_->position();
          osg::Vec3d world_position;
          position.toWorld(world_position);

          cam_view_->setPosition(world_position);

          const osg::Vec3d rollAxis(0.0, 1.0, 0.0);
          const osg::Vec3d pitchAxis(1.0, 0.0, 0.0);
          const osg::Vec3d yawAxis(0.0, 0.0, 1.0);

           //if found this code : 
           // https://stackoverflow.com/questions/32595198/controling-openscenegraph-camera-with-cartesian-coordinates-and-euler-angles
           osg::Quat rotationQuat;
           rotationQuat.makeRotate(
               osg::DegreesToRadians(pitch + 90), pitchAxis,
               osg::DegreesToRadians(roll),          rollAxis,
               osg::DegreesToRadians(yaw),          yawAxis);

          cam_view_->setAttitude(rotationQuat);

          // I don't really understand this also
          auto nodePathList = cam_view_->getParentalNodePaths();
          return osg::computeLocalToWorld(nodePathList[0]);
        }

        osg::Matrixd NovaManipulator::getInverseMatrix() const
        {
          //Don't know why need to be inverted
          return osg::Matrix::inverse(getMatrix());
        } 
    };

然后将操纵器安装到查看器。当我模拟世界时，相机处于良好的位置（纬度/经度/高度）。但是方向完全错误，无法找到需要“校正”轴的位置。

实际上，我的无人机在法国，但是“上升”方向不好，相对于地面，它仍然朝北而不是“垂直”。 See what I'm getting on the right camera

我需要相对于北方（0 ==>北方）偏航，并且当我的侧倾和俯仰设置为零时，我需要与地面“平行”。

我的方法（通过操纵器）是最好的方法吗？我可以将相机对象放在Graph节点内（在osgEarth::GeoTransform之后（适用于我的模型））吗？

谢谢：）

Answer 1

可能只是旋转顺序-矩阵和四元数乘法与顺序有关。我建议：

尝试在MakeRotate调用中交换俯仰和滚动顺序。
如果这不起作用，请一次将除1旋转外的所有旋转都设置为0°，并确保每个旋转都符合您的期望，然后您就可以使用这些订单（只有6个可能的订单）。
您还可以制作单个四元数q1，q2，q3，其中每个四元数分别表示h，p和r，并自己乘以控制顺序。这就是您正在使用的MakeRotate的超负荷功能。

通常，您想先进行偏航，然后进行俯仰，然后进行侧倾（或者，如果愿意，可以完全跳过侧倾），但是我不记得osg :: quat是在预混胎中还是在串联中后消融时尚，所以可能是撬订单。

Answer 2

过去，我做过一个可爱的技巧，涉及使用ObjectLocator对象（以获取世界位置和平面切线到表面方向），并结合使用矩阵来应用HPR。里面有一个倒置器，可以将其转换为相机方向矩阵，而不是对象放置矩阵，但是效果很好。

http://forum.osgearth.org/void-ObjectLocator-setOrientation-default-orientation-td7496768.html#a7496844

由于许多变量的类型都不明显，因此查看代码片段中的内容有些棘手。

AlphaPixel进行了大量遥测/ osgEarth类型的工作，因此如果需要帮助，请大喊大叫。

OSG / OSGEarth如何移动相机

2 个答案: