具有非可序列化类的多线程多处理

Question

我有一个python类，它通过ROS服务与模拟环境进行通信。现在我想并行地与多个模拟进行通信。

详细地说，环境类有一个step函数，它接受一个参数并返回模拟观察结果：

self.envs = [Environment("AI1"),
             Environment("AI2")]
self.pool = Pool(processes=len(self.envs))

ac = # some actions 
res0 = self.pool.apply_async(self.envs[0].step, ac[0])
res1 = self.pool.apply_async(self.envs[1].step, ac[1])

res_list = []
res_list.extend(res0.get())
res_list.extend(res1.get())

当然，我现在收到以下错误

  

cPickle.PicklingError：无法发现：属性查找内置 .instancemethod失败

因为ROSPy服务是Environment

的成员

是否可以在池中创建环境？ 或者会切换到python线程帮助吗？

Answer 1

通过线程，您无法解决此问题。

另一种方法是启动子进程创建Environment的子进程，并在队列中侦听请求并将响应推送到不同的队列。这样环境就存在于子流程中。