针对rosserial的Arduino AccelStepper归巢服务有太大的延迟

Question

我将Arduino的AccelStepper库与rosserial结合使用以构建ROS节点。但是，我的归位服务功能（在达到限位开关时应该停止步进）太慢了。有时，步进器在到达开关时立即停止，但大多数时候它会移动约1-2秒。此外，＆＃34;移动＆＃34;到达开关后我的部分功能甚至没有执行。但我在功能上看不出任何错误：

void Stepper::homing()
{
  /*This function is blocking because it runs in a while loop, until homing is completed. This is useful in this case.
     Based on: https://www.brainy-bits.com/setting-stepper-motors-home-position-using-accelstepper/
  */
  set_homing_params();
  long initial_homing = -1;
  while (digitalRead(home_switch)) {
    stepper.moveTo(initial_homing);
    initial_homing--;
    stepper.run();
    delay(5);
  }
  stepper.stop();
  stepper.setCurrentPosition(0);
  //move away:
  set_homing_params();
  initial_homing = 1;

  while (!digitalRead(home_switch)) {
    stepper.moveTo(initial_homing);
    initial_homing++;
    stepper.run();
    delay(5);
  }
  stepper.stop();
  stepper.setCurrentPosition(0);
  set_params();

  homing_completed = 0;
}

我已经尝试过延迟，速度和加速，但我不明白这里发生了什么。在此归位功能期间，我不会调用ROS＆＃39; spinOnce（），导致＆＃34;与设备失去同步，重启...＆＃34;错误。但归巢后，一切都很好，除了停止延迟。

顺便说一句，我使用的是DRV8825电机驱动器（方向/步骤）。

感谢任何帮助！