Question

我无法理解HTN是什么。我认为我们希望将计划中的所有小动作分解为更高级别的计划。

例如：

＆＃34;乘坐公共汽车＆＃34;是一个HLA，即＆＃34;去公共汽车＆＃34;，＆＃34;买票＆＃34;，＆＃34;坐下＆＃34;等。

我错了吗？希望得到一个简单的解释。

Answer 1

首先，分层任务网络是给定计划的解析器。在示例中，计划：

1 takebus
  1.1 gotobus
  1.2 buyticket
  1.3 sitdown

可以在HTN网络上测试

，并且它将回答请求：“计划有效”和“执行需要30分钟”。稍作修改的另一个计划也可以针对HTN网络执行。

ICAPS会议的计划制定者正在做的事情是弄清楚如何建立分层的任务网络。他们经常使用Prolog方言PDDL创建复杂的行为树。例如，要解析有关码头工人机器人问题的计划，或者要解析来自积木世界领域的计划。

第二，如果目的是找到给定域的最佳计划，则也使用术语分层任务网络计划。在这里，我们已经有了PDDL的描述，并且我们有兴趣寻找最短的计划。这在控制任务中很有用，主要用于自主游戏。

总体而言，正确地说，分层任务网络是每个认知体系结构的基本构建块。它结合了游戏AI编程，知识工程和启发式计划等学科。

Answer 2

我知道这是一个旧帖子，但是我把头撞在墙上很久了，希望我学到的东西可以节省别人的时间。

广义上，HTN使用非常人性化的规划方法来解决问题，该方法以抽象和替代方案为中心。

替代方法：让我们使用著名的SHOP HTN Planner（http://www.cs.umd.edu/projects/shop/description.html）的旅行示例。想象一下，你问我如何从市区到公园。我可能会说：“好吧，距离2公里，但是如果天气好的话，我就走了。但是，如果下雨了，并且您有出租车费，我会乘出租车。在HTN中，您完成的抽象事情，例如“从一个地方到另一个地方旅行”，被称为“任务”。我为实现此目标而给出的3种选择在HTN中被称为“方法”。请注意，每种方法都有一个“条件”：如果天气好的话可以步行，如果需要的话可以乘出租车，等等。

抽象：请注意，这3种方法处于相当高的抽象水平。您可能还会问我如何完成“ TakeABus”方法。我会说类似的话，“好吧，在'Downtown'公交车站等＃1公交车，付给驾驶员1美元，然后把它骑到'Park'车站。”这三个任务在HTN中被称为“子任务”。 “ TakeABus”方法中的“”。在HTN中，方法通过分解为子任务来完成其工作。现在，对于人类来说，这是一个非常完整的答案，但如果我们正在与机器人对话，则可能不是。在这种情况下，我们可能需要将“ PayTheDriver $ 1”的任务进一步分解为“伸入口袋，抓起1美元的钞票，交给司机”之类的东西。直到我们最终有机器人可以做的事情为止，所有这些都可以进一步分解。 HTN的最后一步（实际上已完成的部分）称为“操作员”。在完成操作（并拥有一名操作员）之前，需要获取的详细信息取决于您所构建的系统的类型。设计HTN模型的很大一部分是让您了解正确的抽象是什么。

因此，HTN具有以下部分：

世界状况：您在市区。出租车费为2美元。巴士票价为1美元。从市中心到公园的距离是2Km。任务：在世界上可以抽象地完成什么（可能有多种方法！）：从A到B行驶。从A到B行驶。付司机X $。在B站等车A。
操作员：如何在不做进一步解释的情况下“仅完成”抽象任务即可完成任务。他们实际上改变了世界状况。如果您是人类，这些人可能是操作员：向驾驶员支付$ 1，乘坐＃1公交车到“ Park”站。如果您是机器人，则可能是：将步进电机向前移动100步，打开聚光灯
方法：当抽象任务涉及多个步骤或更详细的计划时，如何完成这些任务。它们具有何时可以使用的条件，以及一组如何完成这些任务的子任务：方法：“从A到B”旅行条件：天气不好，您有公交车票，SUBTASKS：在公交车站等车巴士站，付钱给司机，然后骑到车站

算法本身非常简单。首先从任务或目标列表开始，例如从市区到公园，然后再找到一个空的计划列表：

删除并从目标列表中的第一个目标开始
查看是否有操作员知道如何操作。如果是这样，请将操作员添加到计划列表的末尾（因为操作员可以“完成”）并继续在＃1
查看是否有知道该怎么做的方法。如果是这样，则将其子任务添加到“目标列表”的最前面，并继续执行＃1。如果有多个方法，请复制世界的当前状态，并分别运行每个方法的算法。每个成功完成的任务都是不同的解决方案
重复执行直到目标列表为空
完成后，您在计划列表中所拥有的就是解决方案

我有一个博客系列，内容非常详细，包括源代码和更多示例（如果您需要更多细节）：https://blog.inductorsoftware.com/blog/htnoverview

AI中的分层任务网络（HTN）

2 个答案: