通过杀死优雅地杀死rosbag

Question

我想通过终端优雅地杀死rosbag个实例。 在这种情况下，优雅地表示rosbag文件在kill之后没有后缀 .active 。

所以我在终端上执行以下操作，将建议的SIGINT发送到rosbag：

$ rosbag record /some/topic &
$ RPID=$!
$ # do some stuff 
$ kill -2 $RPID

不幸的是，这个包仍然是活动的，并且可能发生并非一切都存储在磁盘上。 但是，如果我将rosbag放入启动文件中，它似乎有效：

$ roslaunch rosbag_record.launch &
$ LPID=$!
$ # do some stuff 
$ kill -2 $LPID

现在，rosbag保持不变，并且存储时没有活动后缀。

现在有趣的问题是，在第一种情况下我做错了什么。 我虽然杀了一个启动文件，，在这种情况下杀死了roscore ，但会引发一个ros::shutdown()，这会在所有进程中导致SIGINT。 但是使用kill的手动方式似乎有不同的行为。

Answer 1

原生信号处理并未得到很好的支持，使用ROS的启动和关闭完成节点的预期方法总是更好，这样API就可以跟踪。 为了优雅地结束节点，我们假设已启动名为my_bag的rosbag节点：

rosbag record -o /file/name /topic __name:=my_bag

然后，使用rosnode kill命令和节点名称正常杀死节点kann：

rosnode kill /my_bag

<强> Link for reference

Answer 2

如@ Tik0答案中的参考中所述，您可以在bash中添加陷阱以捕获SIGINT（Ctrl + C）并从那里调用rosnode kill，例如：

#!/bin/bash
trap "rosnode kill /bagger" SIGINT
rosbag record /my_topic __name:=bagger &
roslaunch mypackage launch.launch