Question

我正在和PCL一起工作。我最近不得不将RGB中的点的颜色信息转换为Cielab。

我已经看到可以使用OpenCV，然后我使用了以下代码：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZLAB>::Ptr convert_rgb_to_lab_opencv(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud) {
pcl::PointCloud <pcl::PointXYZLAB>::Ptr cloud_lab(new pcl::PointCloud <pcl::PointXYZLAB>);

cloud_lab->height = cloud->height;
cloud_lab->width = cloud->width;

for (pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::iterator it = cloud->begin(); it != cloud->end(); it++) {
    // Color conversion
    cv::Mat pixel(1, 1, CV_8UC3, cv::Scalar(it->r, it->g, it->b));
    cv::Mat temp;
    cv::cvtColor(pixel, temp, CV_BGR2Lab);

    pcl::PointXYZLAB point;

    point.x = it->x;
    point.y = it->y;
    point.z = it->z;

    point.L = temp.at<uchar>(0, 0);
    point.a = temp.at<uchar>(0, 1);
    point.b = temp.at<uchar>(0, 2);


    cloud_lab->push_back(point);

}

return cloud_lab;

}

我的问题是：我得到的价值观是否正确？ LAB值不应该是十进制的并且随负数变化吗？

所以我尝试使用可用代码here“手动”进行转换。当我在CloudCompare中可视化两个云时，我看到它们产生了非常相似的视图，即使在直方图中也是如此。

有人可以向我解释原因吗？

澄清RGB和CIELAB之间的转换

0 个答案: