如何将两种不同类型的数据融合在一起以获得最终结果？

Question

我正在建造一个机器人（2个动力轮和一个滚珠轴承）。问题是我似乎无法让它直接驾驶。我确实发现这是不可能的，我已经尝试了好几个星期。

目前我可以依靠（两个电机）或陀螺仪读数（我也有两个陀螺仪，每个靠近两个轮胎）旋转

有没有办法可以将它们融合在一起，让我更准确地确定哪种电机需要加速？

我的电机接受0-900的值（尽管速度应该由我确定而不是固定的）。此外，如果存在算法，如果我让电机倒退，我想要一些我需要交换的方向。

Answer 1

由于两个电机的转速可能不同，机器人无法直行的问题。例如，一个人可能每秒完成30转，而另一个人每秒完成31转。使用wheel encoder可以解决这一问题。使用它，您可以得到两个车轮的旋转差，然后相应地更改电动机速度。陀螺仪会给您单位时间的角度误差，例如，如果机器人在2秒钟后向左移动5度，则会降低右电动机速度。但是需要减少多少并不是一个简单的问题，因为最终它是由于硬件错误而发生的。因此，您可以做的是收集陀螺仪角度的一些数据，例如每秒10个读数，并分析数据以找出降低一台电机速度所需的速度。